Emanzipation stammt von dem lateinischen Wort emancipatio, das „Entlassung des Sohnes aus der väterlichen Gewalt“ oder auch die „Freilassung eines Sklaven“ bedeutet. Im 17./18. Jahrhundert erfolgte eine Bedeutungsverschiebung: Aus dem Akt des Gewährens von Selbstständigkeit wurde eine Aktion gesellschaftlicher und insbesondere politischer Selbstbefreiung (siehe auch Mündigkeit (Philosophie)). Neben die äußere tritt die innere Emanzipation: als Befreiung aus eigener Unmündigkeit und den Fesseln von Tradition, gesellschaftlichen Normen und vorgegebener Weltanschauung. Ziel emanzipatorischen Bestrebens ist ein Zugewinn an Freiheit oder Gleichheit (im Sinne von Gleichberechtigung oder Gleichstellung), meist durch Kritik an Diskriminierung oder hegemonialen z. B. paternalistischen Strukturen, oder auch die Verringerung von z. B. seelischer, ökonomischer Abhängigkeit, etwa von den Eltern. Heutzutage steht der Begriff häufig synonym für die Frauenemanzipation. Meist bezeichnet Emanzipation die Befreiung von Gruppen, die aufgrund ihrer Ethnizität, ihres Geschlechts, ihrer Klassenzugehörigkeit oder Ähnlichem diskriminiert und von politischen Entscheidungsprozessen ausgeschlossen werden (z. B. Judenemanzipation – siehe unten – oder Katholikenemanzipation). Für diesen weiteren Begriff politischer Emanzipation hat sich im US-amerikanischen Sprachgebrauch auch die Bezeichnung empowerment (wörtl. „Ermächtigung“) durchgesetzt.