Die weltweite Geschichte des Taxis beginnt mit den sogenannten Portechaisen, Transportsesseln, die als Sänften von Menschen oder Tieren an Stangen getragen wurden. In der frühen Zeit der Menschheit nur einer reichen Oberschicht vorbehalten, dienten sie zunehmend auch Reisenden, die sich diese Transportart leisten konnten. Seit dem 17. Jahrhundert standen sie in Europa als kommerziell betriebene Unternehmen jedermann zur Verfügung. Ihnen folgten mit der Entwicklung der Infrastruktur des Straßenwesens und der Verkehrsmittel fahrzeugbetriebene Taxis, die durch Muskelkraft von Mensch und Zugtieren betreiben wurden wie die Rikschas in den asiatischen Ländern und die Fiaker und Pferdedroschken in den westlichen Ländern. Mit Einsetzen der Motorisierung übernahmen Kraftfahrzeuge deren Dienst. Zudem erweiterte sich das Angebot des privaten Personentransports auf die Wasserwege in Form von Wassertaxis und auf die Luftwege in Form von Lufttaxis.