Esel sind ponygroße Vertreter der Pferdefamilie mit sehr langen Ohren, Stehmähne und einem Schwanz mit Endquaste. Die Fellfarbe ist grau oder braun bis schwarz, manchmal rötlich. Daneben gibt es auch gescheckte Esel. Sehr selten sind rein weiße Esel (Asinara auf Sardinien, österr./ungar. Albino- oder Barockesel). Über den Rücken verläuft meistens ein Aalstrich, zudem über die Schultern ein Querstrich (Schulterkreuz) und die Beine sind häufig zebraartig gestreift. Der Bauch ist weiß, ebenso der Bereich um das Maul und die Augen. Anders als beim Hauspferd sind die Hufe des Esels einem trockenen Untergrund angepasst. Die Hufwand der Eselhufe kann mehr Wasser aufnehmen als die der Pferde und ist widerstandsfähiger gegen Abrieb. Dies ist ein Vorteil in trockener Umgebung, aber ein Nachteil in feuchtem Klima. Esel benötigen deshalb eine darauf angepasste Haltung, die es ihnen ermöglicht, Nässe zu vermeiden.